通信消息

一般

1 ack

已确认。

类型	名称	描述	单位
u16	acked_id	确认的消息ID

2 nack

没有确认。

类型	名称	描述	单位
u16	nacked_id	未确认的消息ID。
char[]	nack_message	指示NACK条件的ASCII文本消息。（不一定是NULL终止）长度是从标头中的有效负载长度得出的。

3 ascii_text

用于传输文本数据的消息。

类型	名称	描述	单位
char[]	ascii_message	ASCII文本消息。

6 general_request

目录

请求从声纳发送到主机的特定消息。命令超时应设置为50毫秒。

类型	名称	描述	单位
u16	request_id	要请求的消息ID。

获取消息

4 device_information

设备信息

类型	名称	描述	单位
u8	设备类型	0：未知；1：P30；2：P360
u8	device_revision	设备特定的硬件版本
u8	firmware_version_major	固件版本主要编号。
u8	firmware_version_minor	固件版本的次要编号。
u8	firmware_version_patch	固件版本补丁号。
u8	保留的	保留的

5 protocol_version

目录

协议版本

类型	名称	描述	单位
u8	version_major	协议主版本号。
u8	version_minor	协议次版本号。
u8	版本补丁	协议补丁号。
u8	保留的	保留的