P30 消息

设置消息

1000 set_device_id

设置设备ID。

类型 名称 描述 单位
u8 设备编号 设备ID(0-254)。255保留用于广播消息。

1001 set_range

设置声学测量的扫描范围。

类型 名称 描述 单位
u32 scan_start 起始扫描距离。 毫米
u32 scan_length 扫描范围的长度。 毫米

1002 set_speed_of_sound

设置用于距离计算的声音速度。

类型 名称 描述 单位
u32 声速设置 测量介质中的声音速度。约1,500,000毫米/秒的水。 毫米/秒

1003 set_mode_auto

设置自动或手动模式。手动模式允许手动选择增益和扫描范围。

类型 名称 描述 单位
u8 mode_auto 0:手动模式。1:自动模式。

1004 set_ping_interval

声学测量之间的间隔。

类型 名称 描述 单位
u16 ping_interval 声学测量之间的间隔。

1005 set_gain_setting

设置当前增益设置。

类型 名称 描述 单位
u8 gain_setting 当前的增益设置。0:0.6,1:1.8,2:5.5,3:12.9,4:30.2,5:66.1,6:144

1006 set_ping_enable

启用或禁用声学测量。

类型 名称 描述 单位
u8 ping_enabled 0:禁用,1:启用。

获取消息

1200 firmware_version

设备信息

类型 名称 描述 单位
u8 device_type 设备类型。0:未知;1:测距声呐
u8 device_model 设备型号。0:未知;1:测距声呐
u16 firmware_version_major 固件版本主要编号。
u16 firmware_version_minor 固件版本的次要编号。

1201 device_id

设备ID。

类型 名称 描述 单位
u8 设备编号 设备ID(0-254)。255保留用于广播消息。

1202 voltage_5

获取供电电压

类型 名称 描述 单位
u16 voltage_5 5V 电压 毫伏

1203 speed_of_sound

用于获取距离计算的声音速度。

类型 名称 描述 单位
u32 声音的速度 测量介质中的声音速度。约1,500,000毫米/秒的水 毫米/秒

1204 range

获取声学测量的扫描范围。设备返回的测量值将在范围内(scan_start,scan_start + scan_length)。

类型 名称 描述 单位
u32 scan_start 距环能器起点距离,以mm为单位。 毫米
u32 scan_length 扫描范围的长度。 毫米

1205 mode_auto

设备的当前操作模式。手动模式允许手动选择增益和扫描范围。

类型 名称 描述 单位
u8 mode_auto 0:手动模式; 1:自动模式

1206 ping_interval

声学测量之间的间隔。

类型 |名称| 描述 |单位 |:---|:---|:---|:--- u16 |ping_interval| 声学测量之间的最小间隔。实际间隔可能会更长。

1207 gain_setting

当前的增益设置。

类型 名称 描述 单位
u32 gain_setting 当前的增益设置。0:0.6,1:1.8,2:5.5,3:12.9,4:30.2,5:66.1,6:144

1208 transmit_duration

获取声音传输的持续时间。

类型 名称 描述 单位
u16 发送持续时间 声脉冲持续时间。 us

1210 general_info

获取设备全部通用消息

类型 名称 描述 单位
u16 firmware_version_major 固件主版本。
u16 firmware_version_minor 固件次要版本。
u16 voltage_5 设备电源电压 mV
u16 ping_interval 声学测量之间的间隔。 ms
u8 gain_setting 当前的增益设置。0:0.6,1:1.8,2:5.5,3:12.9,4:30.2,5:66.1,6:144
u8 mode_auto 设备的当前操作模式。0:手动模式; 1:自动模式

1211 distance_simple

获取置信度估计值与目标的距离。

类型 名称 描述 单位
u32 距离 到目标的距离 mm
u8 置信度 对距离测量的置信度

1212 distance

置信度估计值与目标的距离。还提供了测量过程中的相关设置参数。

类型 名称 描述 单位
u32 距离 为最近的声学测量确定的当前返回距离。 ms
u16 置信度 对最新范围测量的信心。 %
u16 发送持续时间 声音传输/激活过程中的声音脉冲长度。 us
u32 ping_number 自启动以来的脉冲/测量计数。
u32 scan_start 扫描区域的起点,距离换能器以mm为单位。 mm
u32 scan_length 扫描区域的长度。 mm
u32 gain_setting 当前的增益设置。0:0.6,1:1.8,2:5.5,3:12.9,4:30.2,5:66.1,6:144

1213 processor_temperature

设备的CPU温度。

类型 名称 描述 单位
u16 处理器温度 温度以摄氏度为单位(100 摄氏度) cC

1214 pcb_temperature

板载热敏电阻的温度。

类型 名称 描述 单位
u16 pcb_temperature 温度以摄氏度为单位(100 摄氏度 cC

1215 ping_enable

获取P30输出启用状态。

类型 名称 描述 单位
u8 ping_enabled 声音输出的状态。0:禁用,1:启用

1300 profile

获取单个声学测量产生的轮廓。返回的数据是根据扫描距离均等划分200个样本返回的响应强度数组。扫描区域定义为和离换能器几毫米的距离。还提供了到目标的距离测量。

类型 名称 描述 单位
u32 距离 为最近的声学测量确定的当前返回距离。 mm
u16 置信度 返回当前测量范围的置信度。
u16 发送持续时间 声音传输/激活过程中的声音脉冲长度。 us
u32 ping_number 自启动以来的脉冲/测量计数。
u32 scan_start 扫描区域的起点,距离换能器以mm为单位。 mm
u32 scan_length 扫描区域的长度。 mm
u32 gain_setting 当前的增益设置。0:0.6,1:1.8,2:5.5,3:12.9,4:30.2,5:66.1,6:144
u16 profile_data_length 样本数据数组长度
u8[] profile_data 在整个扫描区域中以固定间隔进行的一系列回波强度数据数组。

控制消息

1100 goto_bootloader

将设备发送到引导加载程序中。这对于固件更新很有用,无附加信息内容。

1400 Continuous_start

启动连续持续发送数据命令。

类型 名称 描述 单位
u16 ID 选择P30需要持续发送数据的消息ID,例如ID1300为持续发送样本信息命令ID。

1401 Continuous_stop

停止持续发送数据命令。

类型 名称 描述 单位
u16 ID 选择P30需要停止持续发送数据的消息ID