介绍

G300 水下机械手是一款可提供夹持功能的单自由度水下机械手,为 BlueROV2 / FindROV 等水下机器人提供了与海底环境进行“交互”的功能,实现水下作业、救援、打捞等功能。

安装准备

您需要以下主要部件

再准备一些必备工具:

  • 1 x 穿线螺栓扳手
  • 1 x 内六角扳手
  • 1 x 1号十字螺丝刀
  • 1 x 2号十字螺丝刀
  • 1 x 剪刀
  • 1 x 5.50毫米钻头
  • 1 x 电池供电的手电钻
  • 1 x 螺纹胶

移除一个实心穿线螺栓

要从 BlueROV2 移除实心穿线螺栓,您将需要以下工具:

  • 1 x 2.5mm 内六角螺丝刀
  • 1 x #1 十字螺丝刀
  • 1 x 穿线螺栓扳手

1. 为确保 ROV 完全断电,请从3英寸外壳中完全取出电池,并将其放在侧面。

2. 卸下整流罩和浮力块(通过卸下将整流罩固定在框架上的自攻螺钉)。

3.通过卸下将外壳安装到ROV支架的 M3x16 螺钉,从ROV上卸下4英寸电子设备外壳。

4.先从电子舱上卸下通气螺栓堵头,然后卸下ROV半球罩及WTE4舱体外壳

5.用BlueROV2套件随附的穿透扳手从4英寸端盖上取下空白的穿透器。

安装 G300 的穿线螺栓

要将 G300 水下机械手安装到端盖中,您将需要以下零件和工具:

  • 1 x G300 水下机械手
  • 1 x 穿线螺栓
  • 1 x O形圈
  • 1 x 硅脂 10g
  • 1 x 异丙醇擦拭布
  • 1 x 穿线螺栓扳手

1.清洁干净电子舱端盖的外表面,并确保在穿线螺栓O形圈将要放置的区域中没有任何颗粒。

2.从袋子中取出O形圈,并在上面涂上硅脂。

3.将O形圈安装到G300 电缆尾部穿线螺栓上。

4.将 G300 电缆穿线螺栓安装到您先前从中卸下实心穿线螺栓的孔中的端盖上。用手指拧紧,然后再用提供的扳手再拧紧 1/16 圈。如果无法用手指松开,则说明它已经足够紧。

舱内电气接线

要将 G300 的电气连接线在舱内连接好,您将需要以下工具:

  • 1 x #2 十字螺丝刀

1.将 G300 信号线(黄色)插入辅助通道3(或其他空闲通道),黄色线朝向 Pixhawk 的底部。

2.将电源线(红色和黑色线)连接到相应的正极和负极接线盒上的接线端子中。

重新安装电子舱

重新安装 ROV 的电子舱,您将需要以下零件和工具:

  • 4 x M3x16 螺钉,在拆卸过程中放在一边
  • 1 x 硅脂 10g
  • 1 x 2.5mm 六角螺丝刀

通过以下步骤将电子舱重新安装到ROV上:

1.在连接到电子舱的O形圈法兰上的两个径向O形圈上涂硅脂,然后将安装有圆顶端盖的电子舱体外壳安装到O形圈上的法兰上。

2.使用 M3x16 螺钉将电子仓安装到 ROV 框架上,使圆顶与前中央面板(没有3个大孔的中央面板)在同一侧。将M3x16螺钉穿过固定夹并安装到 电子仓(4英寸系列)中。如果未完全拧紧固定夹,直到所有螺钉都穿过固定夹并旋入固定环底座,则安装这些螺钉会更容易。

安装 G300 到 ROV 框架上

要将 G300 安装到 ROV 框架,您将需要以下零件和工具:

  • 1 x G300 安装钻孔模板纸
  • 1 x 5.50mm 钻头
  • 1 x 电池供电的手电钻
  • 2 x M5x16圆头螺钉
  • 1 x 3mm 内六角螺丝刀
  • 1 x 螺纹胶

1.从电子舱中卸下后端。

2.卸下四颗M5x16螺钉,从 ROV 卸下底部框架面板。

3.通过从框架底部卸下 M4x14 螺钉,卸下3英寸电池舱。

4.切出所提供的模板之一并将其对准底侧(有沉孔),并在其上贴上胶带。您可以选择将 G300 安装在车辆的右侧或左侧。

5.用手动钻和5.50mm钻头,在指示的位置标记上钻直孔。

6.用 M4x14 螺钉将电池仓重新装到框架上。

7.用四个M5x16螺钉将底部框架面板重新安装到 ROV上。

8.将 G300 放入带有孔的安装半部中,以将其安装到框架上。

9.将另一半安装座滑动到夹具组件上,然后将指旋螺钉插入安装孔中。

10.从 ROV 的后端开始,将G300 移动到其安装位置,在 M5x16 螺钉上涂抹一些螺纹胶,然后将其固定到框架上。

电缆整理

要整理外部的 G300 电缆,您需要5根扎带和剪刀。

电缆整理的主要目标是防止电缆被螺旋桨割断。G300 电缆布线完成后,请确保检查螺旋桨中没有电线。以下是电缆布线的外观示例。

重新安装浮材和导流罩

重新安装浮材,您准备好如下材料:

  • 16 x 整流罩螺钉,在拆卸过程中放在侧面
  • 4 x 装有浮材的整流罩,在拆卸过程中放在一边
  • 1 x #1十字螺丝刀

1. 通过将螺钉穿过中心面板并插入整流罩中,将原始整流罩重新安装到ROV上。

调节配重块

要调整配重块在框架上的数量或位置,您需要以下零件和工具:

  • 7 x 200克 配重块重量
  • 7 x 自攻螺钉
  • 1 x #2 十字螺丝刀

为了获得最长的电池寿命和最佳的驾驶体验,让ROV在水中前后保持平衡且接近中性浮力非常重要。G300 水下机械手增加了ROV的重量,因此需要根据您的操作条件进行重新修剪。配重块可能会涉及一些反复配平试验。

QGroundControl 设置

G300 可以通过以下按钮功能进行控制:

  • Servo_X_max_momentary(按下时打开)
  • Servo_X_min_momentary(按下时关闭)

其中 X 是夹具连接到的AUX 通道。例如,插入AUX通道3 的 G300 可以分别通过 Servo_3_max_momentary 和Serve_3_min_momentary 按钮功能打开和关闭。

注意:这些按钮功能仅适用于辅助通道1〜3,连接到其他输出通道时,将无法通过操纵杆按钮进行控制。

您可以根据自己的喜好设置控制器按钮,但是按钮数量有限,这意味着您将不得不移动按钮控件。我们的首选是将抓取器的打开和关闭功能分配给保险杠按钮,这样操作员仍可以对操纵杆进行完全控制。然后,我们将摄像机倾斜移动到 Shift-> Bumper 按钮上,如下所示,在 Logitech F310 的按钮分配表中。

按钮功能Shift 键功能
0DisabledDisabled
1mode_manualDisabled
2mode_depth_holdDisabled
3mode_stabilizeDisabled
4disarmDisabled
5shiftDisabled
6armDisabled
7mount_centerDisabled
8input_hold_setDisabled
9servo_3_min_momentarymount_tilt_down
10servo_3_max_momentarymount_tilt_up
11gain_inctrim_pitch_dec
12gain_dectrim_pitch_inc
13lights1_dimmertrim_roll_dec
14lights1_brightertrim_roll_inc
15DisabledDisabled

测试

上电测试。G300机械手不需要使能即可使用!