P30 消息
设置消息
1000 set_device_id
设置设备ID。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u8 | 设备编号 | 设备ID（0-254）。255保留用于广播消息。 |
1001 set_range
设置声学测量的扫描范围。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u32 | scan_start | 起始扫描距离。 | 毫米 |
| u32 | scan_length | 扫描范围的长度。 | 毫米 |
1002 set_speed_of_sound
设置用于距离计算的声音速度。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u32 | 声速设置 | 测量介质中的声音速度。约1,500,000毫米/秒的水。 | 毫米/秒 |
1003 set_mode_auto
设置自动或手动模式。手动模式允许手动选择增益和扫描范围。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u8 | mode_auto 0：手动模式。1：自动模式。 |
1004 set_ping_interval
声学测量之间的间隔。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u16 | ping_interval | 声学测量之间的间隔。 |
1005 set_gain_setting
设置当前增益设置。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u8 | gain_setting | 当前的增益设置。0：0.6，1：1.8，2：5.5，3：12.9，4：30.2，5：66.1，6：144 |
1006 set_ping_enable
启用或禁用声学测量。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u8 | ping_enabled | 0：禁用，1：启用。 |
获取消息
1200 firmware_version
设备信息
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u8 | device_type | 设备类型。0：未知；1：测距声呐 | |
| u8 | device_model | 设备型号。0：未知；1：测距声呐 | |
| u16 | firmware_version_major | 固件版本主要编号。 | |
| u16 | firmware_version_minor | 固件版本的次要编号。 |
1201 device_id
设备ID。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u8 | 设备编号 | 设备ID（0-254）。255保留用于广播消息。 |
1202 voltage_5
获取供电电压
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u16 | voltage_5 | 5V 电压 | 毫伏 |
1203 speed_of_sound
用于获取距离计算的声音速度。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u32 | 声音的速度 | 测量介质中的声音速度。约1,500,000毫米/秒的水 | 毫米/秒 |
1204 range
获取声学测量的扫描范围。设备返回的测量值将在范围内（scan_start，scan_start + scan_length）。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u32 | scan_start | 距环能器起点距离，以mm为单位。 | 毫米 |
| u32 | scan_length | 扫描范围的长度。 | 毫米 |
1205 mode_auto
设备的当前操作模式。手动模式允许手动选择增益和扫描范围。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u8 | mode_auto 0：手动模式； 1：自动模式 |
1206 ping_interval
声学测量之间的间隔。
类型 |名称| 描述 |单位 |:---|:---|:---|:--- u16 |ping_interval| 声学测量之间的最小间隔。实际间隔可能会更长。
1207 gain_setting
当前的增益设置。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u32 | gain_setting | 当前的增益设置。0：0.6，1：1.8，2：5.5，3：12.9，4：30.2，5：66.1，6：144 |
1208 transmit_duration
获取声音传输的持续时间。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u16 | 发送持续时间 | 声脉冲持续时间。 | us |
1210 general_info
获取设备全部通用消息
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u16 | firmware_version_major | 固件主版本。 | |
| u16 | firmware_version_minor | 固件次要版本。 | |
| u16 | voltage_5 | 设备电源电压 | mV |
| u16 | ping_interval | 声学测量之间的间隔。 | ms |
| u8 | gain_setting | 当前的增益设置。0：0.6，1：1.8，2：5.5，3：12.9，4：30.2，5：66.1，6：144 | |
| u8 | mode_auto | 设备的当前操作模式。0：手动模式； 1：自动模式 |
1211 distance_simple
获取置信度估计值与目标的距离。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u32 | 距离 | 到目标的距离 | mm |
| u8 | 置信度 | 对距离测量的置信度 | ％ |
1212 distance
置信度估计值与目标的距离。还提供了测量过程中的相关设置参数。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u32 | 距离 | 为最近的声学测量确定的当前返回距离。 | ms |
| u16 | 置信度 | 对最新范围测量的信心。 ％ | |
| u16 | 发送持续时间 | 声音传输/激活过程中的声音脉冲长度。 | us |
| u32 | ping_number | 自启动以来的脉冲/测量计数。 | |
| u32 | scan_start | 扫描区域的起点，距离换能器以mm为单位。 | mm |
| u32 | scan_length | 扫描区域的长度。 | mm |
| u32 | gain_setting | 当前的增益设置。0：0.6，1：1.8，2：5.5，3：12.9，4：30.2，5：66.1，6：144 |
1213 processor_temperature
设备的CPU温度。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u16 | 处理器温度 | 温度以摄氏度为单位（100 摄氏度） | cC |
1214 pcb_temperature
板载热敏电阻的温度。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u16 | pcb_temperature | 温度以摄氏度为单位（100 摄氏度） | cC |
1215 ping_enable
获取P30输出启用状态。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u8 | ping_enabled | 声音输出的状态。0：禁用，1：启用 |
1300 profile
获取单个声学测量产生的轮廓。返回的数据是根据扫描距离均等划分200个样本返回的响应强度数组。扫描区域定义为和离换能器几毫米的距离。还提供了到目标的距离测量。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u32 | 距离 | 为最近的声学测量确定的当前返回距离。 | mm |
| u16 | 置信度 | 返回当前测量范围的置信度。 | ％ |
| u16 | 发送持续时间 | 声音传输/激活过程中的声音脉冲长度。 | us |
| u32 | ping_number | 自启动以来的脉冲/测量计数。 | |
| u32 | scan_start | 扫描区域的起点，距离换能器以mm为单位。 | mm |
| u32 | scan_length | 扫描区域的长度。 | mm |
| u32 | gain_setting | 当前的增益设置。0：0.6，1：1.8，2：5.5，3：12.9，4：30.2，5：66.1，6：144 | |
| u16 | profile_data_length | 样本数据数组长度 | |
| u8[] | profile_data | 在整个扫描区域中以固定间隔进行的一系列回波强度数据数组。 |
控制消息
1100 goto_bootloader
将设备发送到引导加载程序中。这对于固件更新很有用，无附加信息内容。
1400 Continuous_start
启动连续持续发送数据命令。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u16 | ID | 选择P30需要持续发送数据的消息ID，例如ID1300为持续发送样本信息命令ID。 |
1401 Continuous_stop
停止持续发送数据命令。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u16 | ID | 选择P30需要停止持续发送数据的消息ID |