P360 消息
P360 消息
设置消息
2000 device_id
更改设备ID
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u8 | ID | 设备ID（1-254）。0和255保留。 | |
| u8 | 保留的 | 保留的。 |
获取消息
2300 device_data
该消息用于传达当前声纳状态。如果填充了数据字段，则其他字段指示捕获数据时的声纳状态。发送对命令的响应之前所花费的时间取决于参数中最后扫描的角度和新角度之间的差以及样本数和样本间隔（范围）。为了允许最坏的情况下的响应时间，命令超时应设置为4000毫秒。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u8 | mode | 工作模式（P360为1） | |
| u8 | gain_setting | 模拟增益设置（0 =低，1 =正常，2 =高） | |
| u16 | angle | 角度 | °度 |
| u16 | tranmit_duration | 声音传输时间（1〜1000微秒） 微秒 | |
| u16 | sample_period | 各个信号强度样本之间的时间间隔，以25nsec为增量（80到40000 == 2微秒到1000微秒） | |
| u16 | transmit_frequency | 声学工作频率。频率范围为500kHz至1000kHz，但是由于声学接收器的带宽较窄，因此只能使用650kHz至850kHz。 | 千赫兹 |
| u16 | numbers_of_samples | 每个反射信号的样本数 | |
| u16 | data_length | 数据长度 | |
| u8 [] | data | 表示声纳回波强度的8位二进制数据数组 |
控制消息
2600 reset
重置声纳。引导加载程序可能会根据bootloader有效负载字段中的选择运行。引导加载程序运行时，外部LED闪烁5Hz。如果在5秒钟内未联系到引导加载程序，它将运行当前程序。如果没有程序，则引导加载程序将永远等待连接。请注意，如果发出复位信号，则必须关闭所有打开的通信端口，然后再返回发出UDP的发现消息或通过串行通信的中断顺序，然后才能再次与声纳通话。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u8 | 引导程序 0 =跳过引导程序；1 =运行引导程序 | ||
| u8 | 保留的 | 保留的 |
2601 transducer
设置传感器命令。声纳将回复一条 ping360_data 消息。如果该 transmit 字段为 0，则在定位换能器后，声纳将不会发送，并且消息回复中的 data 字段 ping360_data将为空。如果该 transmit 字段为1，则在定位换能器后，声纳将进行声音传输，结果数据将上载传到消息回复的 data 字段中 ping360_data。为了允许最坏的情况下的响应时间，命令超时应设置为4000毫秒。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u8 | mode | 工作模式（Ping360为1） | |
| u8 | gain_setting | 模拟增益设置（0 =低，1 =正常，2 =高） | |
| u16 | angle | 角度 | °度 |
| u16 | tranmit_duration | 声音传输时间（1〜1000微秒） | 微妙 |
| u16 | sample_period | 各个信号强度样本之间的时间间隔，以25nsec为增量（80 到 40000 == 2us 到 1000us） | |
| u16 | transmit_frequency | 声学工作频率。频率范围为500kHz至1000kHz，但是由于声学接收器的带宽较窄，因此只能使用650kHz至850kHz。 | 千赫兹 |
| u16 | numbers_of_samples | 每个反射信号的样本数 | |
| u8 | transmit | 0 = 不发送；1 = 传感器到达指定角度后发送 | |
| u8 | reserved | 保留的 |
2602 auto_transmit
启用自动扫描功能。当有新数据可用时，声纳将自动扫描 start_angle 和 end_angle 之间的区域并发送device_data消息。发送换行符以停止扫描（并开始自动波特率过程）。或者，可以发送motor_off消息（但在半双工RS485接口上可能需要重试）。
| 类型 | 名称 | 描述 | 单位 |
|---|---|---|---|
| u16 | start_angle | 开始扫描扇区的头部角度，以度为单位（0〜399 = 0〜360度）。 | °度 |
| u16 | stop_angle | 头到最终扫描扇区的头部角度，以度为单位进行自动扫描（0〜399 = 0〜360度）。 | °度 |
| u8 | num_steps | ping 之间的0.9度电机步数之间自动扫描（1〜10 = 0.9〜9.0度） | °度 |
| u8 | 延迟 | 连续发射脉冲之间的附加延迟（0〜100 ms）。对于某些程序来说，这可能是必要的，以避免在RS485 USRT上发生冲突。 | 毫秒 |
2903 motor_off
声纳将切断通过步进电机绕组的电流以节省功率。声纳将发送确认消息作为响应。命令超时应设置为50毫秒。如果声纳闲置（不扫描）超过30秒，则电动机电流将自动关闭。当用户发送涉及移动换能器的任何命令时，电动机电流将自动重新启用。