ROV的框架材料

框架材料为HDPE，俗称高密度聚乙烯，密度比水略小，韧性较好。

---

BlueROV2 Heavy推进器框架结构

---

ROV常见连接问题

1. 检查ROV线缆连接、供电是否正常。
2. 查看对应网口连接是否正常，IP是否已修改，是否存在数据传输。
3. 若有数据传输则需要检查是否允许QGC通过Windows防火墙。
4. QGC安装路径改为纯英文，尽量不要出现字符或空格。
5. 检查电脑驱动是否安装，建议安装驱动精灵自动检查。

---

ROV静止时，罗盘出现漂移现象

可能原因：罗盘未校准或校准失败；Pixhawk内部磁力计可能受到了外界环境的影响。
查看及解决方法：给ROV上电，等待10分钟以确保传感器预热。确保将INS_GYR_CAL参数值设置为“从不”。执行加速计校准，再进行罗盘校准，最后重启ROV。

---

解锁状态下，推进器不转

可能原因：处于推进器测试模式；ROV框架类型测试错误。
查看及解决方法：
1. 确认手柄是否完成校准，且映射正常。
2. 查看ROV框架类型是否设置正确。
3. 查看是否已关闭推进器测试模式。

---

解锁后推进器立即开始转动

可能原因：游戏手柄是新的，未经过校准。
解决方法：进行手柄校准。

---

接入游戏手柄后，无法控制ROV

可能原因：游戏手柄是新的，未经过校准；未启用游戏手柄输入。
解决方法：参考用户手册，在启用游戏手柄输入前复选框打√。

---

ROV姿态保持不变

可能原因：ROV中途连接中断过，这是QGC软件的一个问题，连接中断后未重启将会出现IMU显示异常的现象。
解决方法：重启QGC。

---

定深失败

1. 确认手柄是否完成校准，且手柄键位映射正常。
2. 确认下水前是否完成深度传感器校准。

---